1903年，21歲的威廉·哈雷和20歲的亞瑟·戴維森在威斯康星州的美國“啤酒之都”密爾沃基造出了第一輛哈雷戴維森摩托車(chē)。最初，他們的廠(chǎng)房只是一間小木屋，到1906年，廠(chǎng)房擴大，但總共也只有6名全職員工。
    哈雷戴維森摩托車(chē)公司在1907年成為股份公司，威廉·哈雷和戴維森三兄弟各持1/4股份。1908年，在第七屆美國摩托車(chē)聯(lián)賽上，哈雷摩托車(chē)取得佳績(jì)，并創(chuàng )下省油紀錄。同年，美國密歇根州底特律的警察局購買(mǎi)了一輛哈雷摩托車(chē)，它成為第一輛用于警務(wù)的摩托車(chē)。
    1909年，第一輛V2引擎哈雷摩托車(chē)問(wèn)世。這款車(chē)的功率達到7馬力，其45度角配置雙缸引擎很快成為哈雷摩托車(chē)的標志之一。1910年，哈雷摩托車(chē)上出現了著(zhù)名的“Bar & Shield”標識，這個(gè)商標一直使用至今。哈雷摩托車(chē)的首批海外交易是1912年對日本出口，當時(shí)，公司在美國國內已經(jīng)有200多家經(jīng)銷(xiāo)商。
    1914年，哈雷戴維森開(kāi)始生產(chǎn)跨斗摩托車(chē)。第一次世界大戰開(kāi)始后，哈雷戴維森生產(chǎn)的近半摩托車(chē)都供應給了美國軍方。到1918年一戰結束時(shí)，美軍使用的兩萬(wàn)輛摩托車(chē)中大多為哈雷摩托車(chē)。一戰使哈雷摩托車(chē)贏(yíng)得海外口碑。1920年，哈雷戴維森成為世界上最大的摩托車(chē)制造商，其經(jīng)銷(xiāo)點(diǎn)遍布全球60多個(gè)國家。
    從1925年起，哈雷摩托車(chē)的油箱全部成為水滴形。1930年前后美國經(jīng)濟大蕭條，為了促銷(xiāo)，哈雷摩托車(chē)開(kāi)始采用個(gè)性化圖像設計。1933年，哈雷摩托車(chē)的油箱上噴繪了“鷹”的圖像。
    1941年美國卷入第二次世界大戰。為支持軍方，哈雷戴維森的民用摩托車(chē)幾乎完全停產(chǎn)。戰爭期間，哈雷戴維森的生產(chǎn)規模急劇擴大，到1945年二戰結束時(shí)，它生產(chǎn)的軍用WLA型摩托車(chē)已接近9萬(wàn)輛。由于在戰場(chǎng)上表現出色，哈雷戴維森公司曾得到美國海軍頒發(fā)的獎?wù)隆?BR>    二次大戰后，哈雷民用摩托車(chē)很快投入生產(chǎn)。1947年，哈雷戴維森開(kāi)始出售日后飆車(chē)族的必備裝飾——黑色皮夾克。1953年，隨著(zhù)競爭對手Hendee制造廠(chǎng)倒閉，哈雷戴維森成為美國唯一的摩托車(chē)制造商。這種狀況一直延續了40多年。
    一個(gè)多世紀以來(lái)，哈雷戴維森憑借精湛的工藝、卓爾不群的設計和自由奔放的文化傳統征服了無(wú)數人。一輛哈雷摩托車(chē)比普通轎車(chē)還貴，流行款式的售價(jià)常常在每輛1.5萬(wàn)到2萬(wàn)美元之間，老爺車(chē)則可以賣(mài)到3萬(wàn)到4萬(wàn)美元以上。
    1983年，哈雷戴維森成立了哈雷車(chē)友會(huì )(H.O.G)，目前它的全球會(huì )員已經(jīng)超過(guò)100萬(wàn)。1987年哈雷戴維森在紐約股票交易所上市。
    2006年4月，哈雷戴維森中國內地首家授權經(jīng)銷(xiāo)商在北京開(kāi)業(yè)，到目前，所有5個(gè)車(chē)系的哈雷摩托車(chē)已全部進(jìn)入中國內地市場(chǎng)。